小型挖掘机在工作时主要包括以下几种动作：动臂升降、斗杆收放、铲斗装卸、转台回转、整机行走、破碎等动作。

本课题主要研究动臂升降、斗杆收放和铲斗装卸的复合动作。 一个典型工作循环主要包括以下动作：

　　（1）挖掘：动臂上升、斗杆收回、铲斗挖掘，此工况主要为动臂和斗杆油缸的复合作。

　　挖掘工况下，动臂油缸无杆腔压力远远大于斗杆油缸无杆腔压力，为最大负载压力，决定 LS 油路压力和主泵输出压力。说明在此工况下，斗杆为小负载，动臂为大负载，为不平衡负载工况。

　　（2）满斗回转：动臂上升、转台回转，此工况主要为动臂油缸和回转马达的复合动作。

　　前 1.5s 内，回转马达压力为最大负载压力，决定 LS 油路压力和主泵输出压力，随后动臂油缸无杆腔压力为最大负载压力；回转马达制动时，其出口压力瞬间升高。说明，该小型挖掘机在启动时需要克服较大的静摩擦力，在制作时，其转动惯量较大，大量的动能转化成液压能导致回转马达回油口压力瞬间升高。

　　（3）卸载：动臂下降、斗杆伸出、铲斗卸载，此工况主要为动臂和斗杆油缸的复合动作。

　　斗杆油缸有杆腔压力略大于动臂油缸有杆腔压力，为最大负载压力，决定 LS 和主泵输出压力。动臂油缸无杆腔压力大于动臂油缸有杆腔压力，并且逐渐升高。说明该工况下，斗杆为大负载，动臂为小负载的不平衡负载工况和动臂为负负载的负负载工况。

　　（4）空斗回转：动臂下降、转台回转，此工况主要为动臂油缸和回转马达的复合动作[28]。动臂继续保持卸载时的匀速下降动作，其油缸压力变化与其在卸载工况下压力变化相似；回转马达压力变化与其在满斗回转工况下压力变化相反，故不再详细分析。

小型挖掘机